Il vocabolo potrebbe derivare dall'espressione tupi caa-apuam-era, (isola di vegetazione già tagliata) (Josè de Alencar, 1880), oppure potrebbe indicare un tipo di cesta o gabbia usata nei mercati per il trasporto dei gallinacei ( Antonio Nascentes)
Trae le sue origini dalla mescolanza di rituali di lotta e danza di alcune tribù di schiavi africani deportati in Brasile dai portoghesi.
Il 22 aprile del 1500 Pedro Alvares Cabral sbarca in Brasile e di conseguenza la "civilizzazione" portoghese. I colonizzatori per risolvere il problema di manodopera schiava cominciano a catturare negri africani (più robusti fisicamente degli indios autoctoni, decimati dalle malattie portate dai colonizzatori). Con le ingerenze olandesi nelle colonie portoghesi (1624-1654) in Brasile gli schiavi approfittarono degli scontri per darsi alla fuga. Alcuni si organizzarono in comunità indipendenti, nei villaggi detti quilombos. Questo periodo fu sicuramente un propulsore dello sviluppo della Capoeira.
I primi documenti che parlano di Capoeira risalgono al 1624, si tratta di diari dei capi di spedizione incaricati di catturare e riportare indietro gli schiavi neri che tentavano di scappare, questi documenti fanno riferimento ad uno strano modo di combattere, "usando calci e testate come fossero veri animali indomabili".
La teoria maggiormente diffusa è che la Capoeira fosse un modo per gli schiavi di allenarsi a combattere dissimulando, agli occhi dei carcerieri, la lotta con la danza. Questo può essere vero solo per uno stadio molto primitivo del suo sviluppo, perché in realtà la pratica della Capoeira a partire dal 1814 venne vietata agli schiavi, assieme ad altre forme di espressione culturale, principalmente per impedirne l'aggregazione.
La pratica del Capoeira fu presto associata alla delinquenza di strada, tanto da venire proibita a livello nazionale già dal 1892. La disciplina rimase clandestina (da questo deriva l'uso per ogni capoeirista di un apelido, un soprannome ), spesso violenta e praticata solo nelle strade.
Nel 1930 la politica nazionalistica del presidente/dittatore Getulio Vargas, in cerca di uno sport da promuovere a livello nazionale, dette l'opportunità a Mestre Bimba di riscattare la Capoeira con lo stile di "Lotta Regionale di Bahia", da lui ideato. Nel 1932 gli venne permesso di aprire la prima accademia nella quale impose anche delle regole di disciplina per ripulire la cattiva immagine che l'opinione pubblica aveva della capoeira.
In Brasile nel 1974 la Capoeira è stata riconosciuta come sport nazionale.
La musica è una componente fondamentale per questa arte, gli strumenti musicali tradizionalmente impiegati sono:
Berimbau (arco musicale)
Atabaque (un tipo di tamburo)
Pandeiro (tamburello a sonagli)
Agogo (campane di legno o metallo)
Reco reco (una sorta di "raspa" di legno)
Caxixi (strumento idofono di origine africana)
Lo strumento principe è il berimbau, di cui esistono tre tipi: Gunga, Medio e Viola. Esistono diversi toque del berimbau che dovrebbero dettare lo stile di gioco e guidare la roda. Il ritmo degli strumenti è accompagnato dalle canzoni della Capoeira. La roda inizia con la ladainha cantata da un singolo, segue la chula (o ouvação) ed infine il gioco inizia, accompagnato dai corridos ai quali tutta la roda risponde. I testi di queste canzoni sono in portoghese ed attingono ad un repertorio vastissimo di canzoni tradizionali che si compongono, solitamente, di pochi versi. In nessun caso è permesso giocare nella roda se la musica si ferma.
L'abbigliamento è caratterizzato da dei pantaloni elasticizzati chiamati Abadà ( essi favoriscono i movimenti del capoeirista), la differenza tra Angola e Regional si può notare anche nel vestiario infatti nella Capoeira Angola i colori predominanti sono il bianco (tradizionale), nero e giallo (erano i colori della popolare squadra di calcio Ypiranga), nella Capoeira Regional, invece, il colore predominante è il bianco , in ricordo degli abiti da festa della domenica.
